L'Assemblée nationale est établie par les députés du tiers état lors des du début des États généraux le 5 mai 1789 avec l'appellation initiale d'Assemblée des communes. Elle prend son nom comme tel le 17 juin 1789.

Suite à la suspension par le roi des États généraux, les députés de l'Assemblée générale, joints par  certains membres du clergé et de la noblesse, se regroupent le 20 juin et occupent la salle du Jeu de paume du quartier Saint-Louis à Versailles. Les députés présents prêtent alors le « serment du Jeu de paume », jurant de ne se séparer seulement qu'après avoir donné une constitution à la France. 

Tous les autres députés restants des États généraux faisant partie du clergé et de la noblesse se joignent à l'Assemblée nationale les jours suivants, à l'invitation du roi réalisant la détermination manifestée par les députés qui ont fait le serment du jeu de paume.

L'Assemblée nationale législative succède à l'Assemblée nationale constituante. Elle est composée de 745 députés, tous nouveaux par rapport à l'Assemblée nationale constituante, et oppose les Feuillants (250 députés), qui jugent que la « Révolution est terminée » et appuient la nouvelle monarchie constitutionnelle, et les Jacobins (136 députés), qui pensent le contraire et font peu confiance au roi. Le reste des députés rassemble des membres indépendants et constitue la partie la plus nombreuse de l'Assemblée. L'Assemblée détient le pouvoir législatif et le roi, qui a le pouvoir exécutif, possède un droit de veto suspensif de quatre ans sur une partie des lois votées par l'Assemblée.

La mission de l'Assemblée est de veiller au respect de la Constitution dans le contexte d'une société en pleine mutation. La Constitution est toutefois déjà remise en question dès son entrée en vigueur. Par ailleurs, les difficultés économiques et sociales qui affligeaient la France avant la Révolution sont toujours présentes. Pour rehausser l'état des finances de la nation, l'Assemblée décrète la confiscation et la vente des biens des émigrés.

De plus, le rôle du roi suscite énormément de méfiance en raison de sa tentative de fuite et ses relations avec les puissances étrangères. L'Autriche et la Prusse pourraient envisager, par une déclaration faite à Pillnitz le 27 août 1791, d'intervenir en France pour rétablir le pouvoir du roi tel qu'il était avant la Constitution.

Les débats à l'Assemblée tournent principalement autour de la possibilité de guerre contre l'Autriche et la Prusse. Le serment des prêtres réfractaires à la Constitution civile est également un sujet souvent abordé à l'Assemblée. Parmi les Jacobins, plusieurs députés provenant de la Gironde et du Midi, qui seront ensuite appelés les Girondins, se prononcent nettement en faveur de la guerre et gagnent en influence auprès de l'Assemblée malgré qu'ils ne soient pas en majorité. Leur prise de position provoque une nouvelle scission chez les Jacobins car le reste du groupe est opposé à la guerre.

La présence en Rhénanie de troupes armées dirigées par des émigrés amassées près de la frontière française devient préoccupante et la guerre, qui a la faveur de l'opinion publique, paraît inévitable. Le roi, d'abord hésitant face au principe de faire la guerre, finit par l'endosser, en souhaitant toutefois secrètement une victoire des ennemis puisque ceux-ci seraient en fait des alliés qui lui permettraient de récupérer ses pouvoirs et sa grandeur d'autrefois.

Le 20 avril 1792, l'Assemblée et le roi déclarent la guerre à l'Autriche, ou plus formellement au « roi de Bohème et de Hongrie ». Les premiers combats s'avèrent désastreux pour l'armée française. Le sentiment d'unité qui prévalait en France avant la guerre se dissipe et les divisions prennent de plus en plus d'importance chez les révolutionnaires.

Principaux promoteurs de la guerre, les Girondins sont pointés du doigt par le reste de l'Assemblée. Ils réussissent toutefois en mai 1792 à faire voter par l'Assemblée des décrets contraignants visant le clergé réfractaire et la garde du roi, soupçonnés de jouer le jeu de l'ennemi et de nuire à la Révolution. Le roi appose son veto à ces décrets et maintient sa décision malgré les multiples demandes qui lui ont été faites de revenir sur celle-ci.

Les clubs opposés à la monarchie estiment que le manque de loyauté du roi ne fait plus aucun doute et en appellent à sa destitution mais l'Assemblée ne donne pas suite à ces requêtes. Entre-temps, les troupes autrichiennes, auxquelles se sont joints les Prussiens, approchent des frontières françaises. Le 1ᵉʳ août 1792, le manifeste du chef de l'armée prussienne Brunswick, menaçant ceux qui s'en prendraient au roi et sa famille,  est porté à la connaissance de Paris.

La nouvelle provoque l'assaut le 10 août 1792 de la résidence du roi au palais des Tuileries par la Commune insurrectionnelle, formée la nuit précédente par les éléments les plus radicaux de la Commune de Paris. Après s'être mis d'abord sous la protection de l'Assemblée, le roi est emprisonné à la Tour du Temple le 13 août 1792. Dans les faits, la Commune insurectionnelle détient maintenant par l'intimidation le pouvoir sur l'Assemblée; une partie importante des députés n'osent plus assister aux rencontres.

Le 19 août, La Fayette est déclaré « traître à la nation » après avoir refusé de reconnaître une Assemblée nationale contrôlée par la Commune insurrectionnelle. Afin de sauver sa vie par tous les moyens, il fuit la France et passe en territoire autrichien, chez l'ennemi. Il sera incarcéré lors des cinq prochaines années en Prusse et en Autriche. Dans la foulée du traité de Campo-Formio de 1797, il sera libéré mais il demeurera en exil suite au refus du Directoire de le voir revenir en France. Il retournera finalement au pays au début de 1800 mais gardera ses distances par la suite, malgré plusieurs rencontres, envers le régime napoléonien; il réapparaîtra dans l'espace public en 1815 en se faisant élire comme député.

Le 28 août 1792, l'Assemblée se voit contrainte par la Commune insurrectionnelle, appuyée par les sans-culottes, d'autoriser les visites domiciliaires pour vérifier auprès des citoyens leur degré de soutien à la Révolution. Plusieurs personnes suspectées d'être contre-révolutionnaires sont alors arrêtées et emprisonnées. Le 2 septembre 1792, lorsque des patriotes apprennent la prise de Verdun par l'armée prussienne, une vague de folie meurtrière s'empare de ceux-ci et, dans une sorte de prélude à la Terreur, ils procèdent à des exécutions gratuites en série dans les prisons de Paris (épisode des massacres de Septembre). Ne pouvant plus contrôler la situation, les députés restants de l'Assemblée (environ 300), choisissent de céder leur place à une nouvelle législature et demandent à la population d'y élire de nouveaux représentants. Le 20 septembre 1792, la même journée où l'armée française remporte sa première victoire à Valmy, l'Assemblée nationale législative met fin à ses activités et est remplacée par la Convention nationale.

Louis XVI est toujours le roi au début de la Révolution française. Le 10 août 1792, il est suspendu et ne demeure roi que par principe en attendant qu'une décision soit prise à son sujet. Il est déchu le 20 septembre 1792 lorsque la monarchie est abolie. Cette dernière date marque également la fin de l'Ancien Régime.

Fait suite à l'Assemblée nationale et comprend au nombre de 1200 tous les députés au complet des trois ordres : la noblesse, le clergé et le tiers état. L'Assemblée constituante ne compte aucun parti mais les députés se regroupent de façon plus ou moins formelle selon leur position face aux réformes à apporter au pays. Les monarchistes, faisant essentiellement partie de la noblesse,  et les patriotes radicaux, provenant du tiers état, forment deux groupes distincts avec des idées diamétralement opposées. La majorité, composée de membres des trois ordres, se situe toutefois entre les deux extrêmes et rassemble les députés constitutionnels et modérés. Parmi ce dernier groupe, des députés fondent la Société des amis de la Constitution, qui deviendra rapidement le club des Jacobins, accessible à toute la population en général.

Pendant que l'Assemblée tient ses débats, l'agitation prévaut dans les rues de Paris et dans le reste du pays alors que les émeutes sont fréquentes. Lorsque circule la rumeur de présence de troupes étrangères autour de Paris qui pourraient menacer l'existence de l'Assemblée, la violence s'intensifie et mène à la formation spontanée de milices bougeoises. Pour équiper celles-ci en armement, une foule de plusieurs dizaines de milliers de personnes investit les Invalides le 14 juillet 1789 et réussit à obtenir des armes à feu alors que les régiments armés chargés de la protection de l'endroit ont renoncé à tirer sur les émeutiers.

La foule se rend ensuite à la Bastille pour se procurer les balles et la poudre à canon nécessaires aux armements mais elle se heurte à la garnison affectée à la défense du bâtiment, qui fait feu sur les émeutiers. L'opiniâtreté des assiégeants et leur nombre finit toutefois par avoir raison des soldats à l'intérieur de la Bastille et les émeutiers réussissent à mettre la main sur le matériel recherché.

Le lendemain 15 juillet, la garde nationale est créée. Celle-ci est constituée en grande partie des milices bourgeoises qui se sont rassemblées lors des jours précédents mais prend la forme d'une organisation plus structurée avec un mandat élargi de sécurité incluant dorénavant le maintien de l'ordre. Le marquis de La Fayette, un des artisans avec George Washington de l'indépendance des États-Unis vis-à-vis la Grande-Bretagne, est désigné commandant de la garde nationale. Bien qu'il soit un aristocrate, La Fayette endosse le libéralisme et le principe de limitation des pouvoirs du roi afin que le peuple puisse bénéficier de plus d'autonomie. Sa nomination à la tête de la garde  nationale apporte une contribution supplémentaire au degré de prestige dont il bénéfice déjà. Le 20 juillet, la Commune de Paris est établie en tant que gouvernement révolutionnaire de la ville.

Après la prise de la Bastille, la Grande Peur s'installe les semaines suivantes  dans les campagnes hors de Paris, où des paysans armés attaquent les seigneurs locaux et incendient leurs propriétés. Plusieurs aristocrates, dits les émigrés, décident de quitter le pays. Pour appaiser les révoltes, l'Assemblée adopte l'abolition des privilèges le 4 août 1789 et promulgue ensuite le 26 août 1789 la Déclaration des droits de l'homme et du citoyen préparée sur l'initiative de La Fayette

En raison de l'hésitation du roi à se prononcer sur les résolutions de l'Assemblée, un groupe de manifestants en colère se rend à Versailles le 6 octobre 1789 pour l'expulser du château et l'amener au palais des Tuileries. Le pouvoir du roi est maintenant sous surveillance de l'action populaire de la rue. L'Assemblée proclame la loi martiale durant le même mois et procède dans les mois suivants à une série de mesures fondamentales comme la déclaration des possessions du clergé en biens nationaux, la création des départements français et l'introduction de l'assignat, papier-monnaie avec les biens du clergé en garantie.

Le 12 juillet 1790, la Constitution civile du clergé est adoptée. Modelée sur le gallicanisme, celle-ci impose aux prêtres et évêques d'y prêter serment, ce que plusieurs d'entre eux, les réfractaires, refusent de faire, contrairement aux assermentés qui répondent favorablement. Les divisions qui ont lieu en France entre les révolutionnaires et ceux qui sont contre s'étendent alors aussi au corps ecclésiastique.

Le 14 juillet 1790, un grand rassemblement appelé la Fête de la Fédération est tenu au Champ-de-Mars devant 300 000 personnes pour marquer le premier anniversaire de la prise de la Bastille. L'événement, auquel assistent entre autres le roi et La Fayette, est célébré par l'évêque d'Autun Charles-Maurice de Talleyrand-Périgord. Celui-ci, qui est un évêque assermenté, sera mieux connu sous la forme plus courte de son nom, Talleyrand, et jouera un rôle majeur sous Napoléon et même au-delà.

Sentant son pouvoir et sa sécurité menacés en raison du climat de tension proche de la guerre civile prévalant dans le pays, le roi tente sans succès de fuir la France le 20 juin 1791 et est ramené à Paris. Ce geste de sa part provoque la scission dans le club des Jacobins alors que les députés modérés favorables à la réintégration du roi dans ses fonctions, malgré sa fuite, quittent le club et forment le club des Feuillants. Il ne reste alors plus qu'une dizaine de députés, dont Maximilien Robespierre, dans le club des Jacobins.

Le 17 juillet, une manifestation au Champ-de-Mars organisée par le club des Cordeliers, club voué à la surveillance des décisions de l'Assemblée, est réprimée par la garde nationale dirigée par La Fayette, à la demande de la Commune de Paris, afin de faire respecter la loi martiale limitant le nombre de participants à un rassemblement public. À cette occasion, la popularité de La Fayette perd beaucoup de son lustre.

Le 3 septembre 1791, la nouvelle Constitution du pays est adoptée et approuvée par le roi le 14 septembre. C'est la naissance de la monarchie constitutionnelle, Louis XVI devient dorénavant « roi des Français » en substitution au titre de « roi de France et de Navarre ». L'Assemblée nationale constituante est finalement dissoute le 30 septembre 1791.